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该技术已申请专利。仅供学习研究，如用于商业用途，请联系技术所有人。

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆转向灯的控制方法、存储介质、电子设备、车辆。

背景技术：

2.车辆转向灯是车辆和外部环境交互的重要工具之一，是帮助外界理解车龄意图，保证车辆行驶安全的重要工具。在转向灯启动并转向完成以后，往往通过以下两种方法来关闭转向灯：(1)人工拨杆关闭转向灯；(2)方向盘回正角度触发关闭。

3.然而，在行驶过程中，经常会因为一些特定情况造成以上两种关闭条件均无法满足，导致转向灯在需要关闭的时候没有关闭，从而给外部传输错误的车辆意图，造成行车风险。如：因为弯道弧度较小，因此方向盘所需要的转向角度和回正角度均比较小，不足以触发自动关闭信号灯，同时，驾驶员认为转向灯会自动关闭，因此没有人工拨杆关闭转向灯。

技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆转向灯的控制方法。以实现在车辆完成转向或变道但转向灯未关闭的情况下，自动关闭转向灯，从而减小行车风险。

5.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

6.本发明的第三个目的在于提出一种电子设备。

7.本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

8.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种车辆转向灯的控制方法，所述方法包括以下步骤：获取车辆的底盘信息，其中，所述底盘信息包括所述车辆的转向灯状态和方向盘角度；判断所述转向灯状态和当前方向盘角度是否满足第一预设条件；如果满足，则获取本次转向灯开启之后车辆的定位信息；根据所述定位信息判断所述车辆是否存在转向或变道的意图；如果存在，则根据所述定位信息判断所述车辆是否已转向或变道结束；如果结束，则生成转向灯关闭信号，并根据所述转向灯关闭信号控制所述转向灯关闭。

9.本发明实施例的车辆转向灯的控制方法，可以通过获取车辆的底盘信息，其中，底盘信息包括车辆的转向灯状态和方向盘角度；实现判断转向灯状态和当前方向盘角度是否满足第一预设条件；如果满足，则获取本次转向灯开启之后车辆的定位信息；进而根据定位信息判断车辆是否存在转向或变道的意图；如果存在，则根据定位信息判断车辆是否已转向或变道结束；如果结束，则生成转向灯关闭信号，并根据转向灯关闭信号控制转向灯关闭。由此，可以实现在车辆完成转向或变道但转向灯未关闭的情况下，自动关闭转向灯，从而减小行车风险。

10.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆转向灯的控制方法。

11.本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上的计算机程序被处理器执行时，可以实现在车辆完成转向或变道但转向灯未关闭的情况下，自动关闭转向灯，从而减小行车风险。

12.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种电子设备，该电子设备包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆转向灯的控制方法。

13.本发明实施例的电子设备，通过实现上述的车辆转向灯的控制方法，可以实现在车辆完成转向或变道但转向灯未关闭的情况下，自动关闭转向灯，从而减小行车风险。

14.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种车辆，该车辆包括上述的电子设备。

15.本发明实施例的车辆，通过上述的电子设备，可以实现在车辆完成转向或变道但转向灯未关闭的情况下，自动关闭转向灯，从而减小行车风险。

16.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

17.图1是本发明一个实施例的车辆的转向灯的控制方法的流程图；

18.图2是本发明实施例的车辆的结构框图。

具体实施方式

19.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

20.下面参考附图描述本发明实施例的车辆转向灯的控制方法、存储介质、电子设备、车辆。

21.图1是本发明一个实施例的车辆转向灯的控制方法的流程图。

22.如图1所示，车辆转向灯的控制方法包括以下步骤：

23.s11，获取车辆的底盘信息，其中，底盘信息包括车辆的转向灯状态和方向盘角度。

24.具体地，在对转向灯发出控制信号控制转向灯打开时，即可检测到转向灯状态为开启状态；若检测不到转向灯开启时，说明转向灯处于关闭状态。可以在方向盘的转向轴上设置相应的传感器以采集方向盘的转动角度，并将该转动角度作为方向盘角度。

25.需要说明的是，对于自动驾驶车辆，在进行步骤s11之前，还需要判断车辆是否处于人工驾驶状态，若车辆处于人工驾驶模式，则执行步骤s11。例如，可以在车辆上设置一个车载触摸控制屏，进而在该车载触摸控制屏上设置一个车辆的自动驾驶模式开关，若该开关处于启动状态，则说明车辆处于自动驾驶模式；若该开关处于关闭状态，则说明车辆处于人工驾驶模式。进而在进行步骤s11之前，可以检查该自动驾驶模式开关的状态，若该开关处于关闭状态，则进行步骤s11。当然，对于非自动驾驶车辆，则无需进行上述的判断。

26.s12可擦除只读存储器，判断转向灯状态和当前方向盘角度是否满足第一预设条件。

27.具体地，如果转向灯状态为开启，当前方向盘角度小于行车方向第一预设角度，且

转向灯的持续开启时间超过第一预设时间，则判定满足第一预设条件。

28.作为一个可行的实施方式，上述判断转向灯状态和当前方向盘角度是否满足第一预设条件，可以首先判断方向盘角度是否小于行车方向第一预设角度；若方向盘角度小于行车方向第一预设角度，进一步判断转向灯的持续开启时间是否超过第一预设时间。由此，可以实现对车辆的状态进行初步判断。当然，也可先进行转向灯状态的判断，再进行转向角度的判断。

29.其中，上述第一预设角度的取值范围为45～90

°

，第一预设时间的取值范围为20～40s。

30.作为一个示例，上述第一预设角度可以为90

°

，上述第一预设时间可以为30s。进而首先判断当前方向盘角度是否小于90

°

，若当前方向盘角度小于90

°

，则进一步判断转向灯的持续开启时间是否超过30s；若转向灯的持续开启时间大于30s，则判定满足第一预设条件。

31.s13，如果满足，则获取本次转向灯开启之后车辆的定位信息。

32.其中，上述定位信息包括车辆的朝向角度。且可以通过车载gps(global positioning system，全球定位系统)和/或imu(inertial measurement unit，惯性测量装置)的yaw角积分获取朝向角度，且获取的任意时刻z的朝向角度由时刻z及z-c时刻内采集的实际朝向角度得到，c为第四预设时间。

33.可选地，上述由时刻z及z-c时刻内采集的实际朝向角度得到时刻z的朝向角度的方法可以为：计算由时刻z及z-c时刻内采集的实际朝向角度的均值，进而将该均值作为时刻z的朝向角度。

34.作为一个示例，上述第四预设时间可以取0.2s，进而可以将时刻z与时刻z-0.2内采集到的朝向角度的平均值作为时刻z的朝向角度。

35.需要说明的是，上述获取车辆的朝向角度优选为通过车载gps获取得到。

36.可选地，可以设置车辆上的车载gps处于常开状态，获取车辆的定位信息，并将该信息实时上传至云端；或者，可以将车辆的定位信息保存在车辆上的存储器内。进而可以从上述车辆的定位信息中获取车辆的转向灯开启后的车辆的定位信息，从而获取转向灯开启后车辆的朝向角度。

37.可选地，可以设置车辆上的车载gps与转向灯联动，并在转向灯开启时获取车辆的定位信息；将该信息缓存至车辆上的缓存装置并根据车辆的定位信息获取车辆的朝向角度。进而在转向灯关闭后，关闭车载gps并清空存储在缓存装置内的车辆的定位信息。

38.可选地可擦除只读存储器，可以在通过车载gps获取车辆的朝向角度的同时通过imu的yaw角积分获取车辆的第二朝向角度，进而根据第二朝向角度对上述通过车载gps获取的朝向角度进行修正。

39.可选地，可以通过imu的yaw角积分获取车辆的第二朝向角度，进而在车辆的车载gps发生故障/车辆上没有车载gps时，将上述第二朝向角度作为实际使用的朝向角度。

40.s14，根据定位信息判断车辆是否存在转向或变道的意图。

41.具体地，在对车辆的状态进行初步判断后，具体判断车辆是否完成转向或变道。首先判断车辆是否进行转向或变道，具体流程可为：在车辆每行驶第二预设时间，比较一次当前时刻x的朝向角度与x-a时刻的朝向角度之间的差值，并累计比较m+1次，其中，m为大于1

的整数；如果m+1个差值均大于第三预设角度，则判定车辆存在转向或变道的意图。

42.s15，如果存在，则根据定位信息判断车辆是否已转向或变道结束。

43.具体地，车辆每行驶第三预设时间，比较一次当前时刻y的朝向角度与y-b时刻的朝向角度之间的差值，并累计比较n+1次，其中，n为大于m的整数；如果所有差值均小于第二预设角度，则判定车辆转向或变道结束。

44.需要说明的是，上述第二预设角度与第三预设角度的取值范围均为1～3

°

，上述第二预设时间与第三预设时间的取值范围为0.1～0.3s。

45.可选地，可以从转向灯开启的时刻开始，每隔第二预设时间比较一次车辆的朝向角度的变化情况，若连续m+1次出现车辆的朝向角度的变化大于第三预设角度，则判断车辆进行了转向或变道。进而每个第三预设时间比较一次车辆的朝向角度的变化情况，若连续n+1次出现车辆的朝向角度的变化小于第二预设角度，则判断车辆完成转向或变道。

46.作为一个示例，可以令上述第二预设时间为0.2s，可以令上述第三预设角度为2

°

，可以令上述m为20。进而可以从转向灯开启的时刻x-0.2开始，比较时刻x与时刻x-0.2之间的朝向角度的差值、比较时刻x+0.2与时刻x之间的朝向角度的差值、

…

、比较时刻x+4与时刻时刻x+3.8之间的朝向角度的差值，总共比较21次，得到21个比较结果。若该21个比较结果均大于2

°

，则判断车辆已进行转向或变道。

47.进一步地，可以令上述第二预设角度为2

°

，上述第三预设时间为0.2s，上述n为40。进而在时刻x+4开始，每隔第三预设时间比较车辆的朝向角度的变化。若连续41次出现车辆的朝向角度的变化小于第二预设角度，则判断车辆已结束转向或变道。

48.s16，如果结束，则生成转向灯关闭信号，并根据转向灯关闭信号控制转向灯关闭。

49.具体地，如果转向灯关闭信号由车辆的自动驾驶计算平台或者定位盒子生成，则将转向灯关闭信号发送至转向灯对应的域控制器，以通过域控制器控制转向灯关闭；如果转向灯关闭信号由转向灯域控制器生成，则域控制器直接控制转向灯关闭。

50.需要说明的是，在根据上述转向灯关闭信号关闭转向灯的同时，还可同时生成归位信号，并通过该归位信号控制转向灯拨杆归位。

51.可选地，在通过归位信号控制转向灯拨杆归位的同时，还可控制车载蜂鸣器发出提示音；例如，可以控制蜂鸣器发出“转向灯拨杆已自动归位”的提示音。以提示驾驶员转向灯拨杆已自动归位。

52.综上，本发明实施例的车辆转向灯的控制方法，可以实现在车辆完成转向或变道但转向灯未关闭的情况下，自动关闭转向灯，从而减小行车风险。

53.进一步地，本发明提出一种计算机可读存储介质。

54.在本发明实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆转向灯的控制方法。

55.本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上的计算机程序被处理器执行时，可以实现在车辆完成转向或变道但转向灯未关闭的情况下，自动关闭转向灯，从而减小行车风险。

56.进一步地，本发明提出一种电子设备。

57.在本发明实施例中，电子设备包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆转向灯的控制方法。

58.本发明实施例的电子设备，通过实现上述的车辆转向灯的控制方法，可以实现在车辆完成转向或变道但转向灯未关闭的情况下，自动关闭转向灯，从而减小行车风险。

59.图2是本发明实施例的车辆的结构框图。

60.如图2所示，该车辆1000包括上述的电子设备100。

61.本发明实施例的车辆，通过上述的电子设备，可以实现在车辆完成转向或变道但转向灯未关闭的情况下，自动关闭转向灯，从而减小行车风险。

62.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

63.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

64.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

65.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

66.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

67.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

68.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

69.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

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